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[ROSv1] notes

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[VMware - Ubuntu 18.04 - ROSv1] Installation, connecting to Yolov5/uvc_cam/ridar camera

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1. VMware Installation & Setting

밑의 링크로 이동하여 VMWare 설치 파일을 다운받아주세요.

사이트가 좀 복잡합니다… 2022년에 작성된 블로그들에 비해 다운로드 사이트가 변해서 설치 파일 링크를 찾는게 좀 복잡했습니다.

Download VMware Workstation Player | VMware

Download VMware Workstation Player for free today to run a single virtual machine on a Windows or Linux PC, and experience the multi-functional capabilities.

https://www.vmware.com/kr/products/workstation-player/workstation-player-evaluation.html

링크를 누르시면 [1]과 같은 화면을 보실 수 있습니다. 여기서 [2]에 해당하는 다운로드 버튼을 눌러서 설치 파일을 다운받고 실행해주세요! ( [3]과 같은 파일이 다운됩니다. )

파일을 처음 실행하면 오른쪽과 같은 오류 메시지가 발생할 수도 있습니다. 예(Y)를 클릭하여 윈도우를 재시작한 다음 설치 파일 다시 실행하시면 정상 작동할 것 같습니다.

[4] relaunch 메시지

[VMware-ROS1-1] 윈도우에서 VMware - Ubuntu 설치하고 웹캠 연결-하기!

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이 포스팅은 윈도우에서 VMware를 통해 ROS를 실행시키는 설치 과정을 설명합니다.

VMware 설치와 웹캠 연동까지의 포스팅은 이전 포스팅을 참고해주세요.

[VMware-ROS-1] 윈도우에서 VMware - Ubuntu 설치하고 웹캠 연결-하기!

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https://www.kkim.info/my_project/vmware_ros/1

1. ROS 설치하기

Wiki

We are building Debian packages for several Ubuntu platforms, listed below. These packages are more efficient than source-based builds and are our preferred installation method for Ubuntu. Note that there are also packages available from Ubuntu upstream. Please see UpstreamPackages to understand the difference. Ubuntu packages are built for the following distros and architectures.

http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu#Installation.2FUbuntu.2FSources.Configure_your_Ubuntu_repositories

1.1. Ubuntu 내의 설정 완료하기

Software & Update를 실행하여 설정이 맞게 세팅되어있는지 확인해주세요.

[1] Ubuntu setting

[VMware-ROS1-2] Window에서 VMware-Ubuntu를 통해 ROS 설치하자!

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1. ROS1과 Camera 연동, Workspace 설정하기

외장 UVC-Camera를 연결하여 설정하였습니다.

DRGO WC720 카메라입니다.

1.1. roscore 실행

1.2. uvc-camera 연동

새 터미널을 열어 다음 라이브러리를 설치합니다.

아래 명령어를 통해 uvc-camera-node를 실행합니다.

•

_skip_frames:=5 옵션을 통해 6프레임 중 5프레임을 쉬고 1프레임을 전송 (default=0)

[VMware-ROS1-3] ROS1과 YOLOv5 연결하기

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1. CygLiDAR 연결하기

관련 정보는 여기서 보실 수 있습니다.

www.cygbot.com

https://www.cygbot.com/

ls /dev/ttyUSB*를 통해 연결되었는지 확인합니다.

1.1. CygLiDAR 패키지 설치

먼저 패키지를 다운로드합니다.

cyglidar.launch의 port를 dev/ttyUSB0 (ls에서 확인한 결과물)로 변경합니다.

catkin_make 할 차례!

roscore 및 ros 관련해서 실행된 모든 프로그혀램을 정지한 후 아래 명령으로 프로그램을 실행합니다.

[VMware-ROS1-4] ROS1과 CygLiDAR 연동하기!

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1. VMware Installation & Setting

[VMware-ROS1-1] 윈도우에서 VMware - Ubuntu 설치하고 웹캠 연결-하기!

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https://www.kkim.info/my_project/vmware_ros_1#55fe75cc-bbdf-4a85-bf44-72beed0dad11

VMWare 설치는 위 사이트의 1. VMware Installation & Setting을 참고해주세요

2. Ubuntu 22.04 Install

ROS2은 Ubuntu 22.04에 호환됩니다.

Thank you for downloading Ubuntu Desktop | Ubuntu

Ubuntu is an open source software operating system that runs from the desktop, to the cloud, to all your internet connected things.

https://ubuntu.com/download/desktop/thank-you?version=22.04.1&architecture=amd64

위의 사이트에 접속하여 ubuntu 22.04의 이미지 파일(.iso)을 다운받아주세요. 용량이 3.6GB라 시간이 꽤 소요될 수 있습니다.입니다..! 시간이 걸릴 수 있습니다.

본격적으로 설치하겠습니다. Create a New Virtual Machine을 진행해주세요.

[1] VMware

[VMware-ROS2] 윈도우에서 VMware - Ubuntu와 ROS2 설치하기